具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架

摘要

本发明公开一种具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架，包括：直线关节机构设置在重力补偿机构的上端，直线关节机构的顶端通过小臂与肩关节机构的一端垂直连接，肩关节机构的另一端通过大臂与中间关节机构的一端连接，中间关节机构的另一端通过前臂与球关节机构相连；重力补偿机构包括通过螺纹连接在下底座内侧的调整螺堵；位于下底座内侧且下端面与调整螺堵的顶端接触的配重弹簧；位于配重弹簧上端面的导杆的下部分。本发明具有6个自由度，位置和姿态解耦，可以满足手术器械的定位要求；整体机械机构简洁，成本低廉；碟簧作为柔性环节，可最终实现三个关节，五个自由度的同时锁紧；本发明还可以实现变负载情况下的重力补偿功能；末端支撑设备具有最大的运动空间。

主权项

1.一种具有重力补偿功能的被动式手动锁紧支架，其特征在于，包括：重力补偿机构(E)，直线关节机构(A)，肩关节机构(B)，中间关节机构(C)，球关节机构(D)，其中，直线关节机构(A)设置在重力补偿机构(E)的上端，直线关节机构(A)的顶端通过小臂(17)与肩关节机构(B)的一端垂直连接，肩关节机构(B)的另一端通过大臂(23)与中间关节机构(C)的一端连接，中间关节机构(C)的另一端通过前臂(37)与球关节机构(D)相连；所述的重力补偿机构(E)包括有：下底座(1)；通过螺纹连接在下底座(1)内侧的调整螺堵(2)；位于下底座(1)内侧且下端面与调整螺堵(2)的顶端接触用于配重调整的配重弹簧(3)；位于配重弹簧(3)上端面的导杆(6)的下部分。