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Eine Gelenkantriebsvorrichtung für einen Roboter umfasst eine oszillierenden, von innen kämmenden Untersetzungsvorrichtung (118), ein mittiges Wellenbauteil (136), einen Ringabschnitt (190), und eine Öldichtung (192), die zwischen dem Ringabschnitt (190) und dem mittigen Wellenbauteil (136) angebracht ist. Die oszillierende, von innen kämmende Untersetzungsvorrichtung (118) ist an einem ersten Bauteil (112) befestigt und rotiert das zweite Bauteil (114) bezüglich des ersten Bauteils (112). Ein Abtriebsbauteil (176 B) ist in axialer Richtung auf der Seite eines außen verzahnten Zahnrads (162 B) angebracht, um eine relative Rotation eines innen verzahnten Zahnrads (170) mit dem außen verzahnten Zahnrad (162 B) abzugeben. Das mittige Wellenbauteil (176 B) ist an dem Abtriebsbauteil (176 B) befestigt und weist einen Wellenabschnitt (136 A) auf, der sich bis zu der dem außen verzahnten Zahnrad (162 B) in axialer Richtung des Abtriebsbauteils (176 B) gegenüberliegenden Seite erstreckt. Der Ringabschnitt (190) ist einteilig mit dem ersten Bauteil (112) ausgeformt und liegt dem Wellenabschnitt (136 A) des mittigen Wellenbauteils (176 B) gegenüber. Die Öldichtung (192) ist zwischen dem Ringabschnitt (190) und dem Wellenabschnitt (136 A) angeordnet.
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