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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum passiven Bestimmen von Zieldaten R<SUB>est</SUB>, v<SUB>est</SUB>, gamma<SUB>est</SUB> durch richtungsselektiven Empfang von Schallwellen, die von einem Ziel Z abgestrahlt oder gesendet werden, mit einer Anordnung von Wasserschallaufnehmern 11, 13, einer Sonar-Empfangsanlage, insbesondere auf einem Trägerfahrzeug 10, aus gemessenen Peilwinkeln phi<SUB>ca</SUB>, phi<SUB>fa</SUB> zu einem oder mehreren Zielen Z, wobei in aufeinanderfolgenden Verarbeitungszyphi<SUB>fa</SUB> je Verarbeitungszyklus wenigstens ein Zeildatum R<SUB>est</SUB>, v<SUB>est</SUB>, gamma<SUB>est</SUB> geschätzt wird, wobei in die Schätzung jedes Zieldatums gemessene Peilwinkel phi<SUB>ca</SUB>, phi<SUB>fa</SUB> aus einer als Filterlänge FL<SUB>n</SUB> bezeichneten Anzahl vorangegangener Verarbeitungszyklen einfließen. Um konvergierende Zieldaten von Zielen ohne die Notwendigkeit von Eigenmanövern zu erhalten, selbst wenn diese Ziele Zielmanöver ausführen und/oder schnell an- oder ablaufende Ziele sind, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Filterlänge FL<SUB>n</SUB> individuell für ein Ziel Z automatisch und dynamisch, insbesondere während jedes Verarbeitungszyklus, bestimmt und entsprechend der bestimmten Filterlänge FL<SUB>n</SUB> eingestellt wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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