机器或仪器中终端零件的支撑和可编程移动的运动装置

摘要

本发明涉及一种装置，其中支撑终端零件(21)的工作台(11)通过四个铰链(9)和(10)与两条腿连接，每条腿由两个构成可变形平行四边形的支撑杆(7)或(8)构成，每个支撑杆安装在沿X方向活动的滑块(3，4)上。围绕铰链(30)铰接在工作台(11)上的转动板(29)由控制杆(27)、转动控制杆(14)和侧杆(18)控制，它们分别通过铰链(26，13，17)连接在滑块(3，12，16)上。该装置构成一个有四个自由度的运动装置，即三个平移和一个转动，转动的角度可以大于120°。

主权项

1.一台机器或仪器中的一个终端零件(21)的支撑及可编程移动的运动装置，所述装置包括：一个限定一个基准面的固定的底部(1)，一个支撑和移动结构，其设置用于使所述终端零件(21)在一个预先确定的工作空间内随意移动，所述支撑和移动结构包括：-至少两个导向构件(3，4；40，41，42)，其在所述底部(1)上被引导以只沿一个自由度移动，从而确定所述工作空间的x轴，-至少两条刚性腿(7，8；46，47，48)，其具有确定的长度，-一个工作台(11；50)，其支承所述终端零件(21)，-一个支撑和驱动铰链机构(5，9，6，10)，其将每个所述导向构件(3，4)连接到所述腿(7，8)的一端部并将所述腿的另一端部连接到所述工作台(11)，所述支撑和移动结构还包括一个辅助结构，用于赋予所述终端零件(21)绕属于所述工作台(11)的转动轴进行一种转动运动，所述转动运动使所述转动轴以垂直于x轴的朝向y平行于其前一位置地移动，所述辅助结构包括：一个辅助导向构件(12；16)，其在所述底部(1)上被引导以只沿一个自由度移动，一个具有固定长度的辅助刚性的控制零件(14)，一个铰链(13)，其连接所述控制零件的一端部到所述辅助导向构件(12)，及一个传递结构(20，15)，其介于所述控制零件(14)的另一端部与所述工作台(11)之间，在所述传递结构上具有一传递铰链(15)，用以响应所述辅助导向构件(12)的移动而将一个合力传递给所述终端零件(21)，相对所述工作台(11)所述传递结构(20，15)的布置及所述传递铰链(15)相对所述工作台(11)的位置使得：对于所述终端零件(21)在所述工作空间中的所有位置，在所述传递铰链(15)处的所述合力的方向保持接近于一条垂直于这样的线条：相对对于所述终端零件(21)在所述工作空间中的所有位置，所述线条将所述传递铰链(15)接合连接到所述转动轴的直线的垂线，从而无论所述终端零件在所述工作空间中的位置如何，所述终端零件(21)在整个工作空间内均经受可用扭矩。