| 摘要 |
本发明系揭示一种提供用以藉由在物件复数个平面之每一者上，使用2D机器视觉处理以决定一视图三维物件的位置之系统及方法，且藉此改善物件的位置。首先，取得物件的一粗略资态估计。该粗略资态估计可基于预定位置资料，或藉由获得物件复数个平面姿态(例如使用多个摄影机)，及使已训练影像图案的角落产生相互关联，其具有与该等已获得图案的原点相关联的座标。一旦达成粗略的姿态，此可藉由将姿态定义为供旋转的一四元数(a、b、c和d)、及供转换的三变数(x、y、z)，及使用一反覆、最小平方误差计算，以最小化在训练模型影像的小镶边与该等已获得的执行小镶边之间的误差。整个、改善/最佳化姿态估计系合并来自该等摄影机所获得影像之每一者的资料。藉此，该估计使在每一摄影机/视图训练模型影像的小镶边与相关联的摄影机/视图所获得执行的小镶边之间的总误差最小化。关于该等执行时间特征的训练特征的最后转换系由反覆的误差计算而得到。 |
