Vorrichtung zum Schätzen eines Straßenoberflächengradienten und Fahrzeug-Steuervorrichtung, die die gleiche verwendet

摘要

Es wird eine Vorrichtung geschaffen, um einen Gradienten einer Straßenoberfläche zu schätzen, auf welcher ein Fahrzeug fährt. Die Vorrichtung weist Erfassungs-, Schätz- und Kompensationsteile auf. Das Erfassungsteil erfasst mindestens eine einer Beschleunigung des Fahrzeugs, die bezüglich Änderungen einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet wird, und einer Beschleunigung, die aus einer Kraft erfasst wird, die auf das Fahrzeug ausgeübt wird. Die Schätzeinrichtung schätzt den Gradienten der Straßenoberfläche auf der Grundlage der erfassten Beschleunigung. Das Kompensationsteil kompensiert die erfasste Beschleunigung bezüglich eines Einflusses eines Rauschens, das auf die Beschleunigung überlagert ist, abhängig von einem Betriebszustand des Fahrzeugs. Die kompensierte Beschleunigung wird von dem Schätzen verwendet. Die Kompensation wird durch Abschneiden des Rauschens zum Beispiel durch ein Filter ausgeführt.