一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。

主权项

1.一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统，其特征在于包括4个三坐标定位器、球形工艺接头(6)、激光跟踪仪(7)、待调整飞机部件(8)、靶标反射球(9)，由4个三坐标定位器通过球形工艺接头(6)支撑待调整飞机部件(8)，在待调整飞机部件(8)安装有靶标反射球(9)，采用激光跟踪仪(7)跟踪靶标反射球(9)的空间位置，三坐标定位器包括底板(1)、X向运动机构(2)、Y向运动机构(3)、Z向运动机构(4)、位移传感器(5)，在底板(1)上从下而上依次设有X向运动机构(2)、Y向运动机构(3)、Z向运动机构(4)，在Z向运动机构(4)上端设有与球形工艺接头(6)相配合的圆锥面腔，圆锥面腔内装有位移传感器(5)；。