用于引导车辆至目标地点的导向装置

摘要

一种导向装置，其通过在至少基于转向角度值估计所述车辆位置时控制转向角，以引导车辆到目标位置，其特征在于，在估计所述车辆位置时，将关于所述车辆的移动距离的改变dp的减缓操作应用于基于所述转向角度值估计的转向曲率g(Str(p))，以补偿由于轮胎变形导致的延迟，从而获得延迟补偿的转向曲率y(p)。

主权项

1.一种导向装置，其通过在至少基于转向角度值估计所述车辆位置时控制转向角，以引导车辆到目标位置，其中，所述导向装置至少包括：转向角传感器，其连接到电子控制单元，被配置为检测方向盘的转向角，车速传感器，其连接到所述电子控制单元，被配置为检测所述车辆的速度，电子控制单元，其被配置为辅助所述车辆的停车操作并且基于所述转向角以及根据所述车辆的速度而计算出的车辆移动距离来计算表示目标转向角的控制信号，转向系统，其连接到所述电子控制单元，被配置为控制所述车辆的转向角，并且响应于所述控制信号来控制所述转向角以实现目标转向，其特征在于，在估计所述车辆位置时，将关于所述车辆移动距离的改变的转向角减缓操作应用于基于所述转向角度值估计的转向曲率从而补偿由于轮胎的扭转变形而导致的该转向曲率的动态延迟。