发明名称 | 冗余驱动的二自由度移动并联机构 | ||
摘要 | 一种工业机器人领域的二自由度移动冗余并联机构,包括固定平台、上滑块、缸体、推杆、下滑块、支撑杆件、末端执行器,上滑块设置在固定平台上侧,下滑块设置在固定平台下侧,缸体一端通过转动副与上滑块连接,另一端通过移动副与推杆连接,推杆一端与缸体连接同时另一端与末端执行器通过转动副连接,而两根支撑杆件则一端与下滑块连接,另一端与末端执行器连接,整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。本发明结合了冗余驱动、平行四边形结构,使最终的二自由度移动并联机构的工作空间、刚度与力承载特性等性能同时达到最佳或较佳,同时整体机构结构稳定,传动效率高,控制容易,运动精度高,成本低。 | ||
申请公布号 | CN101362336A | 申请公布日期 | 2009.02.11 |
申请号 | CN200810042780.0 | 申请日期 | 2008.09.11 |
申请人 | 上海交通大学 | 发明人 | 杜正春;林忠钦;姚振强;王皓;张普 |
分类号 | B25J11/00(2006.01) | 主分类号 | B25J11/00(2006.01) |
代理机构 | 上海交达专利事务所 | 代理人 | 王锡麟;王桂忠 |
主权项 | 1.一种二自由度移动冗余并联机构,其特征在于,包括固定平台、上滑块、缸体、推杆、下滑块、支撑杆件、末端执行器,所述上滑块设置在固定平台上侧,下滑块设置在固定平台下侧,缸体一端通过转动副与上滑块连接,另一端通过移动副与推杆连接,推杆一端与缸体连接,另一端则与末端执行器通过转动副连接,而两根支撑杆件则一端与下滑块连接,另一端与末端执行器通过转动副连接,整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。 | ||
地址 | 200240上海市闵行区东川路800号 |