核电J型接头焊接复杂曲面跟踪方法

摘要

一种核电J型接头焊接复杂曲面跟踪方法，属于金属焊接技术领域。本发明方法具体为：检测钨极惰性气体保护焊电源的电压、电流输出信号和工件位置信号零点，以设定焊接速度启动管子周向回转与轴向平移的双伺服机构运动；比较被测电弧电压值与设定的电弧电压参数值的差值和位置编码参数与管子周向位置角度设定的参数值之间的差值分别启动PID控制器；通过双伺服机构和可编程控制器设定积分，比例、微分参数实现电弧电压和管子周向位置信号快速响应，并完成复杂曲面轨迹的跟踪，伺服电机运动始终采用PID调节，保持稳定焊接。本发明可跟踪复杂曲面，对多层焊接有广泛适应性，使用方法简单，实验重现性好，并适用于高频、短路等引弧方式。

主权项

1.一种核电J型接头复杂曲面焊接跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)检测钨极惰性气体保护焊电源的电压、电流输出信号和工件位置信号零点，以设定的焊接速度启动管子周向回转与轴向平移的双伺服机构运动；(2)比较被测电弧电压值与设定的电弧电压参数值的差值，以及位置编码参数与管子周向位置角度设定的参数值之间的差值分别启动PID控制器；(3)通过双伺服机构和可编程控制器设定积分参数，和动态调整比例、微分参数实现电弧电压信号和管子周向位置信号的快速响应，并完成由管子与球面封头交贯形成的复杂曲面轨迹的跟踪，伺服电机运动根据被测电弧电压与设定的电弧电压参数值之间的差值，始终采用PID调节，并保持稳定焊接。