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Eine Objekt-Erkennungsvorrichtung legt jeden von Schlüsselpunkten, der aus einer typischen Abbildung extrahiert wird, und einen von Schlüsselpunkten, der aus einer Eingabeabbildung extrahiert wird, die zueinander ähnliche skaleninvariante Merkmale aufweisen, als einen typischen Entsprechungspunkt und einen Objektentsprechungspunkt fest, die miteinander übereinstimmen, und erzeugt einen Positionsvektor, der von einem typischen Referenzpunkt der typischen Abbildung zu jedem typischen Schlüsselpunkt gerichtet ist. Die Vorrichtung bestimmt eine Position eines Objektreferenzpunkts in der Eingabeabbildung aus einer Position von jedem Objektentsprechungspunkt und dem Vektor des typischen Entsprechungspunkts, der mit dem Objektentsprechungspunkt übereinstimmt. Wenn die Positionen des Objektreferenzpunkts konzentriert sind, beurteilt die Vorrichtung, dass ein Objektbild, das die Objektentsprechungspunkte aufweist, in der Eingabeabbildung mit der typischen Abbildung übereinstimmt, und erkennt die Vorrichtung das Bild als ein Objekt, das durch die typische Abbildung angezeigt wird.
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