确定物体角度姿态的方法和仪器

摘要

本发明操作用于确定一假定物体的角度姿态。根据具有一假定姿态的已知物体的样本图像，计算得到一系列的投射和。所述投射和在一个角度范围内计算得到，并构成二维数组以合成一投射图像。有未知姿态的已知物体的图像被提供。最好以垂直方向穿过具有未知姿态的所述已知物体的图像来计算一投射和。这个投射和与投射图像相关，且最佳相关所对应的角度被定为所述已知物体的角度姿态。

主权项

1.一种计算一已知物体的角度姿态的方法包括：提供具有一假定姿态的所述已知物体的一样本图像；计算在相对于一个选定点的不同角度范围内的穿过所述样本图像的一系列投射和，以及基于计算相应的每个投射和的不同角度，将所述一系列投射和中的每个投射和组织成的一个二维数组；提供所述已知物体的第一图像，所述第一图像中示出的所述已知物体的所述角度姿态未知；计算以一假定角度穿过所述第一图像的投射和，以及比较穿过所述第一图像的所述投射和与所述二维数组，并从所述不同角度范围中选择一个投射和与第一图像的投射和相比最佳的角度。