机器人手爪仿生指面柔性接触传感器阵列

摘要

一种机器人手爪仿生指面柔性接触传感器阵列，模仿人手感觉神经元结构，利用微型气压传感器和微型柔软气囊结合构成仿生指面柔性接触传感器。在传感器基板上设置多个微型气压传感器，在微型气压传感器上包覆固定有气囊微孔的微型柔软气囊，传感器基板置有的小孔与微型气压传感器的参考腔上的小孔互通且对齐安装。微型柔软气囊在微型气压传感器上部形成半密闭的测压空腔，用于将压力转化为可测量气压，微型柔软气囊顶部置有气囊微孔联通到开放的大气空间，气囊微孔能够缓慢地调节微型柔软气囊的气压。该发明改善了传统机器人接触传感器在使用中对环境变化的自适应能力，能够较好的模仿生物的感觉遗忘功能，构成仿生指面柔性接触传感器阵列。

主权项

1、一种机器人手爪仿生指面柔性接触传感器阵列，包括触觉传感器，所述的触觉传感器为微型气压传感器(7)，所述的微型气压传感器(7)包括微型气压传感器敏感元件(9)、正方形硅薄膜(10)和微型气压传感器参考腔(11)，用于测量外界气压变化；所述的微型气压传感器敏感元件(9)为四个，分别置于正方形硅薄膜(10)表面组成桥电路，正方形硅薄膜(10)粘贴固定在微型气压传感器参考腔(11)的上面；所述的微型气压传感器(7)的下面置有五个敏感元件引出电极(13)且开有一个参考腔联通开放大气空间的小孔(12)，其特征在于：所述的仿生指面柔性接触传感器阵列(2)包括传感器基板(3)上面设置的多个仿生指面柔性接触传感器(1)，所述的多个仿生指面柔性接触传感器(1)中的每一个仿生指面柔性接触传感器(1)是由具有气囊微孔(4)的微型柔软气囊(5)和固定在该微型柔软气囊(5)中的所述微型气压传感器(7)所构成；所述的传感器基板(3)下面设置有多个传感器基板小孔(8)，传感器基板(3)置有的传感器基板小孔(8)与微型气压传感器参考腔的小孔(12)互通且对齐安装，联通到开放的大气空间；所述的微型柔软气囊(5)由柔性硅胶体(6)的空腔构成，安装在微型气压传感器(7)测量面一侧，在微型气压传感器(7)上部形成半密闭的测压空腔，用于将压力转化为可测量气压，微型柔软气囊(5)顶部置有气囊微孔(4)，所述的气囊微孔(4)在柔性硅胶体(6)中缓慢地调节微型柔软气囊的气压，使仿生指面柔性接触传感器阵列(2)对外部环境有自适应能力，模仿生物的感觉遗忘功能。