蛙腿型臂式机器人及其控制方法

摘要

本发明之蛙腿型臂式机器人系具备：转矩马达，系连接在手腕旋转轴部，并将转矩供给至其本身所连接之手腕旋转轴部；及控制部，当构成蛙腿型臂式机器人之各臂部藉由驱动装置而可从现在之姿势变换为包含所希望姿势之复数个姿势中之任一姿势时，电性控制前述转矩马达，俾使转矩朝前述各臂部可变换为所希望姿势之方向供给至手腕旋转轴部。