| 摘要 |
Procédé de correction de déflexion visant à déterminer aisément un déplacement de doigt par suite de la déflexion d'un robot et similaire, à partir d'un angle de déflexion de chaque axe, et à effectuer une correction précise pour chacune des positions du robot. Tout d'abord, des couples d'articulation appliqués aux axes (axe W, axe U...) du robot (1) sont déterminés, et des angles de déflexion des axes respectifs sont obtenus à partir de ces couples d'articulation. Des valeurs d'instruction aux axes respectifs sont corrigées de la valeur des angles de déflexion des axes respectifs, et une position de doigt du robot est corrigée avec précision en fonction d'une position d'instruction Xd0 par le biais de la correction des valeurs d'instruction. En outre, les angles de déflexion des axes respectifs sont déterminés et permettent au robot (1) d'identifier une position de doigt réelle (Xd1) dans un état de déflexion. |
