| 主权项 |
1﹒一种电焊机器人,包括:支架;安装在该支架上之 可移动外伸臂,以便作 垂直和水平方向之移动;第一旋转臂,该第一旋转 臂与该外伸臂形成活节 ;第二旋转臂,该第二旋转臂与该第一旋转臂形成 活节;支承机构(24 ,25,28),该等支承机构固定于该第二旋转臂的自由 端,以承载焊 接电极头;旋转该第一旋转臂之第一机构,该旋转 参考该外伸臂而绕第一 垂直轴线旋转;以及旋转该第二旋转臂之第二机构 ,该旋转参考该第一旋 转臂而绕第二垂直轴线旋转,其特征在于,该支架 机构定位焊接电极的自 由端于该第二垂直轴线的投影线上,和该第二机构 包括,当该第一旋转臂 受该第一机构所迫而绕该第一垂直轴线沿某一方 向撼动时,当需要时可自 动地以机械方式迫使该第二旋转臂沿相反方向绕 该第二垂直轴线转动之机 构。 2﹒如申请专利范围第1项所申请之电焊机器人,其 特征在于该第二装置(2 3)包括马达(72);两分别与该两臂(5,,19; 19,22)相连接的连接构件(74,78);以及传动皮带(76)。 3﹒如申请专利范围第2项所申请人之电焊机器人, 其特征在于每一该等连接 构件(74'78)有一齿式滑轮(75﹒77),以及该传动皮带(7 ╮@ 窗^为齿式皮带。 4﹒如申请专利范围第3项所申请之电焊机器人,其 特征在于该两滑轮(75 ,77)彼此具有相同的直径。 5﹒如申请专利范围第1项所申请之电焊机器人,其 特征在于该第一旋转臂( 22)之长度很短,以及该第一旋转臂(22)系牢固地固 定在该等支承 构件(24,25,28)之第一元件(24)上面。 6﹒如申请专利范围第1项所申请之电焊机器人,其 特征在于该附有电极(2 9)的头部(26)系可绕一条与该第二垂直轴线(F)相垂 直之轴线( H)而转动。 7﹒如申请专利范围第1项所申请之电焊机器人,其 特征在于它在该电极(2 9)附近包括有一雷射光讯感测器(31),此感测器(31) 在方位上 系使其视野所在之区域接近该电极(29)之端部(30) 。B﹒一种使 用电焊机器人焊接的方法,该机器人包括有:安装 在一支架(2)上的外 伸臂(9);与该外伸臂(9)形成活节的第一旋转臂(19); 与该第 一旋转臂(19)形成活节的第二旋转臂(22);第一装置( 20), 它可以该外伸臂(9)为参考使该第一旋转臂(19)绕一 第一垂直轴线 (E)转动;一第二装置(23),它可以该第一旋转臂(19)为 参考 使该第二旋转臂(22)绕一第二垂直轴线(F)转动;以 及一些支承构 件(24,25,28),其一端系固定在该第一旋转臂(22)上面, 其另一端则教有一附带焊接电极(29)的头部(26),该 电极(29 )之顶端(30)系位于该第二垂直轴线(f)之投影线上; 此种方法之 特征在于其所包括之步骤有:必要时以该第二装置 (23)迫使该第二旋 转臂(22)以该第一旋转臂(19)为参考,转动一所希之 角度,以及 使该第一旋转臂(19)绕该第一轴线(E)沿某一方向转 动一所希之角 度(a,),而该第二臂(22)则随着它绕该第二轴线(F) 沿相反 之方向同步转动同等之角度(a,)。图示简单说明 第1图系本发明之电焊机器人的侧视 图; 第2图系图1所示之电焊机器人的俯 视平面图; 第3图系一显示该用以使该电焊机器 人之两旋转臂转动之装置的部分剖面侧视 图;而 第4图系一显示该电焊机器人之三条 臂动作时的说明图。 |
