一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台、连接静平台与动平台的分支，动平台通过五个分支与静平台相连，静平台上有三条相互平行的导轨，分支一、分支二相互交叉布置，与同一条导轨相连；分支三、分支四没交叉布置，与另一条导轨相连；分支五与第三条导轨相连。本发明通过分支的移动副在各自的导轨上移动，可以实现动平台五自由度运动。由于分支一的分支杆与分支二的分支杆在交叉部位形成一个平面副，增强了机构整体的刚度。本发明可适用于需要五个空间运动的作业中。

主权项

1.一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台、连接静平台与动平台的分支，动平台通过五个分支与静平台相连，其特征在于所述静平台上有三条相互平行的导轨，分支一、分支二相互交叉布置，与同一条导轨相连；分支三、分支四没交叉布置，与另一条导轨相连；分支五与第三条导轨相连；分支一、分支二各包括一个移动副、两个虎克铰和一根分支杆，分支一、分支二的一端分别通过虎克铰与动平台相连，另一端分别通过由移动副与虎克铰固联组成的复合运动副与静平台相连；分支三、分支四、分支五各包括一个移动副、两个球副和一根分支杆，分支三、分支四、分支五的上端分别通过球副与动平台相连，下端分别通过由移动副与球副固联组成的复合运动副与静平台相连。