| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung von der Vorderachse und der Hinterachse eines zweiachsigen, zweispurigen, nicht spurgebundenen Fahrzeugs zugeordneten Lenk-Aktuatoren, die die lenkbaren Räder der jeweiligen Achse lenken, d. h. um deren Lenkachse verschwenken, wobei eine Soll-Trajektorie des Fahrzeugs unter Berücksichtigung von dessen Fahrgeschwindigkeit vorgegeben ist. Erfindungsgemäß wird bei ausreichend stabilem Fahrzustand des Fahrzeugs eine Lenkvorgabe des Fahrers von einer elektronischen Steuereinheit derart auf die Lenk-Aktuatoren der Vorderachse und der Hinterachse aufgeteilt, dass sich im Wesentlichen eine der Soll-Trajektorie des Fahrzeugs entsprechende Gierrate einstellt und dass ein hiervon abweichender Anteil der Lenkvorgabe des Fahrers als Wunsch nach Querversatz interpretiert und folglich im Wesentlichen in einem Schwimmwinkel des Fahrzeugs umgesetzt wird. Dabei wird die Soll-Trajektorie des Fahrzeugs aus dem bekannten Verlauf der Fahrbahn abgeleitet, während ein Querversatz-Wunsch mittels geeigneter Sensoren erkannt werden kann.
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