一种自适应ABS控制方法

摘要

本发明公开了一种自适应ABS控制方法，实时监测车轮轮速，根据采集的轮速计算相关参数，包括车速、滑移率、加速度值，根据相关参数得到制动阀体开关参数，实现调节四轮制动压力、防抱死制动功能。由于使用一种控制策略，避免了由于路面切换或是障碍之类的物体导致的控制模式频繁切换造成控制混乱和失效，控制过程形成闭环控制，鲁棒性良好，对于路面状况突变引起的轮速变化不敏感，抗干扰性好，可靠性高，适应性好。

主权项

1.一种自适应ABS控制方法，包括以下步骤：1)ABS控制器得到刹车指令时，采集轮速数据，进行滤波；根据滤波后的轮速v，计算出模拟车速V；2)根据轮速v、模拟车速V计算出轮速加速度a和滑移率μ；3)根据加速度a和滑移率μ计算出复合参数Z；4)判断复合参数Z值超过给定的最低门限值ZL，且加速度大于加速度门限值aL时，则控制制动阀保持ABS高频制动的制动压力，使车轮轮速恢复到正常范围，使车轮运动状态稳定；若最低门限值ZL＜复合参数Z＜复合参数紧急门限值ZH，且加速度a小于给定的加速度门限值aL时，控制制动阀平缓减少ABS高频制动的制动压力，使车轮恢复到稳定状态。