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Línea de unidades de fabricación (5) para la ejecución de una secuencia de operaciones de mecanizado en un conjunto de piezas (2) que se alimentan sucesivamente en un extremo de carga (8) de la línea y avanzan por la línea hasta el extremo de descarga (9) de la línea, en la que dicha línea comprende unos medios (10) para transferir las piezas (2) desde el extremo de carga (8) a la primera unidad (5) de la línea, desde cada unidad (5) a la siguiente, y desde la última unidad (5) de la línea al extremo de descarga (9), caracterizada porque dichos medios de transferencia comprenden una pluralidad de dispositivos de transferencia, estando situado cada uno de ellos corriente arriba y/o corriente abajo de una unidad de mecanizado a lo largo de la línea, comprendiendo cada dispositivo de transferencia: - una estructura de soporte (11); - un par de primeros brazos (L1, L2) articulados a la estructura de soporte (11) alrededor de dos ejes horizontales paralelos entre sí (A1, A2); - un par de segundos brazos (L3, L4), que presentan unos primeros extremos articulados en los primeros brazos (L1, L2) y unos segundos extremos articulados a una estructura móvil (S) alrededor de dos ejes horizontales paralelos entre sí (F3, F4); - un primer brazo auxiliar y un segundo brazo auxiliar (T1, T2), respectivamente, asociados a uno de dichos primeros brazos (L2) y a uno de dichos segundos brazos (L4) y que definen entre sí un doble paralelogramo articulado, presentando dicho primer brazo auxiliar (T1) un extremo articulado a la estructura de soporte (11) alrededor de un eje horizontal (F5) paralelo a dichos ejes (A1, A2) de articulación de dichos primeros brazos (L1, L2), y un extremo opuesto articulado a un tercer brazo auxiliar (L4) montado de manera oscilante alrededor del eje (F2) de articulación entre el primer brazo y el segundo brazo (L2, L4) al cual el sistema de doble paralelogramo articulado está asociado, presentando dicho segundo brazo auxiliar (T2) un extremo articulado a un cuarto brazo auxiliar (L6), que está montado asimismo de modo que puede girar alrededor de dicho eje de articulación (F2) entre dichos primeros y segundos brazos (L2, L5) y que está rígidamente conectado al tercer brazo auxiliar (L5) mencionado anteriormente de modo que forma un ángulo predeterminado respecto al mismo, presentando dicho brazo auxiliar (T2) su segundo extremo articulado en la estructura móvil (S) alrededor de un eje (F7) paralelo a los ejes horizontales de articulación (F3, F4) mencionados anteriormente de dichos segundos brazos (L3, L4); - un par de motores (M1, M2) que controlan el giro de los dos primeros brazos (L1, L2) alrededor de sus ejes de articulación (A1,A2) de la estructura de soporte (11) mencionada anteriormente de modo independiente entre sí; y - una unidad de control electrónico que controla los motores eléctricos (M1, M2) de todos los dispositivos de transferencia (10) de la línea de modo coordinado, para reducir los tiempos muertos que transcurren en la sustitución de la pieza mecanizada en cada unidad de fabricación de la línea.
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