自动化连续拖运系统以及方法

摘要

本发明涉及一种设计用于地下环境的自动化连续拖运设备以及方法。每个移动式跨接载体(10)都包含有距离测量装置(70)和角度测量装置(74)，用于测定移动式跨接载体(10)的位置以及相连的机载传送装置(30)的角度位置。应用测定顶面高度的装置(76)调整机载传送装置(30)的高度。对每个移动式跨接载体(10)，通过电子控制器(80)接收来自各个传感器的输入信号，计算移动式跨接载体(10)以及相连的机载传送装置(30)的位置和方向。然后控制器规划移动式跨接载体(10)的最佳移动路径，并且计算跨接载体上各自独立运作的履带组件的移动速率，使得跨接载体(10)和机载传送装置(30)能够尽可能地依循规划路径。

主权项

1.一种对自动化的具有两个履带或车轮的运载工具进行控制以穿行曲径的方法，其中该运载工具包含有具有控制周期的导向控制器，该运载工具具有前端部分和后端部分，所述前端部分经由第一台车枢轴地连接到邻接的细长前端结构，而所述后端部分枢轴地连接到邻接的细长后端结构，细长的后端结构连接第二台车，每个台车在任意给定时间点都提供了最小化的在该运载工具和相应结构之间的可移动距离，由壁限定出的曲径具有交叉路口，每个交叉路口都具有基本相同度数的角度，其中该度数是已知的，该方法包括：由定位在该运载工具左侧的传感器得到第一组距离数据；由定位在该运载工具右侧的传感器得到第二组距离数据；对每一组距离数据，确定由相邻距离差值小于设定阈限的连续的距离值限定形成的最大的组；对每一组距离数据，利用递归直线分裂技术将最大组切分为小组，每个小组限定一条直线；对每一组距离数据，选择出限定了两条最长直线的两个小组，由此该运载工具两侧的壁都相应表达为各个选定的小组；基于这两条最长直线建立全局坐标框架；确定与该运载工具相邻近的壁之间的曲径宽度；从基于宽度和度数的表中选择能使价值函数值最小化的多项式曲线，由此选定的多项式曲线表示能为该运载工具以及前端与后端结构将不碰撞曲径壁提供最大保险系数的路径；确定在该多项式路径上与该运载工具中心具有最短距离的点；确定由最近点处切线测得的与该运载工具纵轴之间的角度；确定两个移动距离中的最短者；确定为该运载工具在控制周期内移动该最短移动距离所需的移动速度；根据移动速度，确定该运载工具逼近该最近点的角速度；根据移动速度和角速度确定左、右履带或车轮速度；以及根据该左、右速度，通过控制器对该运载工具加速，由此该运载工具直接逼近多项式路径上的最近点。