车辆以及车辆的控制方法

摘要

本发明涉及车辆及车辆的控制方法。在打滑发生期间推定路面的状态并对其进行处理。当向与驱动轮相连的驱动轴直接输出转矩的电机的旋转角加速度α超过可检测为因空转而引起的打滑的阈值αslip时，限制从电机输出的转矩。在该转矩的限制期间，当旋转角加速度α小于负的规定值αref时，推定为路面不是μ极低路面的状态，在作为驱动轮的车轮速度Vf与非驱动轮的车轮速度Vr的偏差的车轮速度差ΔV小于规定值Vref的时刻解除对从电机输出的转矩进行的限制。另一方面，当旋转角加速度α并非小于负的规定值αref而经过负的峰值且缓慢上升而经过零时，就推定为路面是μ极低路面的状态，在经过零的时刻解除从电机输出的转矩的限制。

主权项

1.一种车辆，它是具备能够向与驱动轮相连接的驱动轴输出动力的原动机的车辆；其特征在于具备：检测上述驱动轴的旋转角加速度的旋转角加速度检测装置；根据由该旋转角加速度检测装置所检测出的驱动轴的旋转角加速度来检测因上述驱动轮的空转而引起的打滑的打滑检测装置；在由该打滑检测装置检测到打滑时，根据上述检测出的驱动轴的旋转角加速度设定限制转矩，以随着时间的经过而阶段性地限制向上述驱动轴输出的转矩直至达到上述所设定的限制转矩的方式驱动控制上述原动机的控制装置；在由上述控制装置进行的转矩的限制的期间根据由上述旋转角加速度检测装置所检测出的驱动轴的旋转角加速度来推定行驶路面的状态的路面状态推定装置；以及根据该推定出的行驶路面的状态调整由上述控制装置进行的转矩的限制的转矩限制调整装置。