机器人的关节驱动装置

摘要

一种实现提高密封性、耐久性的机器人的关节驱动装置。具有：摆动内啮合式的减速机构部，配置在外齿轮(162B)的轴向侧部，从第一、第二托架(176A、176B)取出内齿轮(160B)和外齿轮的相对旋转；中心轴部件(136)，与该第一、第二托架一体化，并具有空心孔(136B)，具有延伸至超过上述第二托架的轴向位置至减速机构相反侧的位置的轴部(136A)，与其一体化；环部(190)，与基座(112)一体化，在上述第二托架的轴向的外齿轮相反侧，向半径方向内侧延伸，由此与中心轴部件的轴部对置；油封(192)，配置在该相对置的间隙中，对上述输出部件和上述第一部件之间进行密封。

主权项

1、一种机器人的关节驱动装置，其特征在于，具有：减速机构部，是从配置在外齿轮的轴向侧部的输出部件取出内齿轮和外齿轮的相对旋转的摆动内啮合式的减速机构部，固定在构成机器人固定侧的一部分的第一部件上，并且构成机器人可动侧的一部分的第二部件与上述输出部件连接，由此相对于上述第一部件相对地旋转驱动该第二部件；中心轴部件，是与上述输出部件一体化、并且具有中空部的空心轴，具有贯通上述减速机构部的半径方向中央部、且延伸至上述输出部件的轴向的外齿轮相反侧的轴部；环部，与上述第一部件一体化，在上述输出部件的轴向的外齿轮相反侧，向半径方向内侧延伸，由此与上述中心轴部件的上述轴部对置；以及油封，配置在该环部和相对于该环部进行相对旋转的上述中心轴部件的上述轴部之间。