Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug mit Anhänger

摘要

Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorgangs in einem Fahrzeug mit Anhänger bei Rückwärtsfahrt wird der aktuelle Ist-Knickwinkel zwischen Fahrzeug und Anhänger ermittelt. Es wird ein kritischer Knickwinkel als Funktion des maximal einstellbaren Lenkradwinkels bestimmt, wobei der kritische Knickwinkel denjenigen Winkel bezeichnet, bei dem das Fahrzeug einschließlich Anhänger über Lenkeinschläge des Fahrzeuges und ohne Umkehrung der Fahrzeugrichtung einer gewünschten Trajektorie folgt. Unterschreitet die Differenz von Ist-Knickwinkel und kritischem Knickwinkel einen Grenzwert, wird ein Signal erzeugt.