发明名称 |
水下机器人系缆长度及运动方向检测装置 |
摘要 |
本实用新型涉及一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置,该装置安装于水下机器人的中继器中,具有从动轮,从动于系缆收/放机构中的大从动轮;两块永磁铁分别嵌设于从动轮的同心圆周上;两个磁力开关,与水下机器人的水下计算机相连,通过支架以非接触式分别设于从动轮同心圆周上方,两磁力开关通过永磁铁时产生脉冲的上升沿具有相位差,且两脉冲具有同时为高电平的时间段。该方法包括:水下计算机根据采集两脉冲的状态进行分析判断,得出从正转到反转和从反转到正转的不同的变化状态;判定系缆的实际运动方向,得出系缆长度脉冲的累加结果,进而得出系缆的长度。本实用新型结构简单、继承性好,定向可靠,计算准确,可适合于全海深检测。 |
申请公布号 |
CN201161710Y |
申请公布日期 |
2008.12.10 |
申请号 |
CN200820011441.1 |
申请日期 |
2008.03.05 |
申请人 |
中国科学院沈阳自动化研究所 |
发明人 |
郭威;赵洋;崔胜国;王晓辉 |
分类号 |
B63C11/34(2006.01);G01B7/00(2006.01) |
主分类号 |
B63C11/34(2006.01) |
代理机构 |
沈阳科苑专利商标代理有限公司 |
代理人 |
周秀梅 |
主权项 |
1.一种水下机器人系缆长度及运动方向检测装置,安装于水下机器人的中继器中,其特征在于具有:从动轮(5),从动于系缆收/放机构中的大从动轮(7),通过绕设于大从动轮(7)上的系缆(6)的摩擦力转动;两块永磁铁(2),分别嵌设于从动轮(5)的同心圆周上;两个磁力开关(1),与水下机器人的水下计算机相连,通过支架(3)以非接触式分别设于从动轮(5)同心圆周上方,两磁力开关通过永磁铁(2)时产生脉冲的上升沿具有相位差,且两脉冲具有同时为高电平的时间段。 |
地址 |
110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 |