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Procedimiento de control del giro de una rueda directriz trasera (5) de un vehículo (1) con, al menos, tres ruedas directrices, por el que se genera una referencia actualizada (alfa2) de giro de una rueda trasera en función del ángulo (alfa1) de giro de una rueda delantera, de datos de desplazamiento del vehículo que comprenden el ángulo de deriva (beta) del centro de gravedad del vehículo y una referencia anterior de giro de la rueda trasera, y se estiman datos de estado del vehículo, que comprenden la velocidad lateral (psi ) y el ángulo de deriva (beta), caracterizado porque los datos de estado estimados del vehículo comprenden, también, el ángulo de giro (alfa f2) de la rueda trasera y porque la referencia actualizada (alfa2) de giro de la rueda trasera se genera a partir de un valor de referencia dinámica (alfa2 - transitorio) teniendo en cuenta parámetros de regulación (Tdyn), y de un valor de referencia estática (alfa2 - estático) teniendo en cuenta un parámetro de regulación (Tgs), realizándose el control en bucle cerrado.
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