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Sistema de amarre para una estructura flotante, tal como una embarcación, que comprende una estructura de amarre, tal como una boya, una estructura flotante adicional o una torre fija, que tiene una plataforma giratoria que rota alrededor de un eje vertical, y una estructura de conexión adaptada para proveer una conexión entre la estructura flotante y la estructura de amarre, comprendiendo la estructura de conexión un conjunto de brazos rígidos y péndulos, en el que el conjunto de brazos rígidos y los péndulos están conectados mediante bisagras en un extremo y en sus otros extremos están adaptados para conectarse a la estructura flotante y a la estructura de amarre, respectivamente, en el que están provistos lastres en los extremos interconectados, caracterizado por un sistema de amortiguamiento para el amortiguamiento del movimiento de oscilación de los péndulos, comprendiendo el sistema de amortiguamiento al menos un tanque con líquido que contiene un líquido y que está situado en el sistema de amarre a una distancia del eje vertical, en el que el tanque con líquido tiene dimensiones tales que a un movimiento de oscilación de los péndulos el líquido se adapta para moverse dentro del tanque con líquido para proveer fuerzas de amortiguamiento que contrarresten el movimiento de oscilación de los péndulos.
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