一种嵌入式智能轮椅控制系统及方法

摘要

一种嵌入式智能轮椅控制系统及方法，包括用于处理环境信息和给出控制指令的控制器、用于检测轮椅运行环境的超声传感器、用于接受使用者指令的操纵杆、用于改变轮椅运行模式的控制开关、轮椅电机驱动电路；其中，控制器通过A/D转换电路采集操纵杆给出的指令信息，根据传感器获取的环境信息对轮椅电机给出控制信号，可以有效地执行使用者给出的操作指令，并避免智能轮椅与所处环境发生碰撞。方法：PWM单元向外发送方波；DSP等待超声回波信号；适当的延时；系统启动AD转换模块，进行操纵杆位置信息的采集，并根据前面处理过后的环境信息，控制驱动PWM的输出，处理之后，主循环将开始下一次的循环。

主权项

1.一种嵌入式智能轮椅控制系统，其特征在于，系统包括：用于处理环境信息和给出控制指令的控制器(1)、用于检测轮椅运行环境的超声传感器(2)、一个用于接受使用者指令的操纵杆(3)、一个将控制信号经过放大转化为驱动信号的电机驱动模板(4)；其中，操纵杆(3)连接于控制器(1)，控制器(1)连接于电机驱动模板(4)，超声传感器(2)与控制器(1)互联，电机驱动模板(4)连接于电机(5)，控制器(1)发送方波驱动超声传感器(2)产生超声波，并通过计算接收到回波的时间计算环境中障碍物的距离信息；控制器(1)经过其A/D转换模块将操纵杆(3)的位置信息采集过来，通过超声传感器(2)获取环境信息，将位置信息与环境信息经过综合处理之后，转变成控制信号调整轮椅的运行速度，通过I/O口将信号传送给电机驱动模板(4)，电机驱动模板(4)将控制指令转化为驱动信号，电机驱动器驱动相应的电机。