高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法

摘要

本发明涉及一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，控制器根据当前的状态计算出其幅度e₀，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，保证工作斗垂直升降；当工作人员操作伸缩手柄时，控制器根据当前的状态计算出其高度h₀，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，保证工作斗水平移动。垂直升降与水平移动相互独立，互不影响。本发明的有益效果是，通过控制器控制高空作业平台工作斗的工作轨迹，控制精确，操作方便，大大提高了工作效率。

主权项

1、一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法，其特征在于：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态——臂长l0与角度θ0计算出其幅度e0，并记录，其中e0＝l0×Cosθ0，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l1与角度θ1，幅度e1＝l1×Cosθ1，若e1＞e0，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，减少变幅下的电流增加缩臂的电流，若e1＜e，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向下时，增加变幅下的电流减少缩臂的电流，当工作人员操作伸缩手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态——臂长l0与角度θ0计算出其高度h0，并记录，其中h0＝l0×Sinθ0+C，C为高空作业平台的平台高度，为定值，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l1与角度θ1，幅度h1＝l1×Sinθ1+C，若h1＞h0，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当缩臂时，增加缩臂的电流减少变幅上的电流；若h1＜h0，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当缩臂时，减少缩臂的电流增加变幅上的电流，垂直升降与水平移动相互独立，互不影响，垂直升降时同时取消水平移动功能，水平移动时同时取消垂直升降功能。