| 摘要 |
Brazo de telemanipulación, que comprende un brazo maestro (5) manejado por un operador, un brazo esclavo (1) que comprende un primer segmento (3), tubular, encastrado a través de una pared (2) y otros segmentos que terminan en un órgano de manipulación (12), componiendo dichos segmentos un tren articulado (4), estando el brazo maestro y el brazo esclavo desprovistos de transmisión mecánica directa que los una, pero provistos de un sistema de interfaz que comprende una parte de control (7) y una parte motriz (8), estando la parte motriz acoplada al segmento tubular (3) y comprendiendo motores (24, 25) de mando de transmisiones mecánicas (26, 27) incluidas en el brazo esclavo (1), y actuando la parte de control (7) los motores en respuesta a indicaciones de movimiento realizadas sobre el brazo maestro (5), comprendiendo la parte motriz (8) una envoltura estacionaria (13), caracterizado por un tambor (14) en montaje giratorio en la envoltura y fijado al segmento tubular (3), un motor estacionario (15) y una transmisión (16) que comprende una corona (22) alrededor del tambor (14) y un órgano (21) de engranaje de la corona y que conecta el tambor (14) al motor estacionario (15). |
