一种并联机器人机构智能化型综合方法

摘要

本发明是一种实现并联机器人机构型综合的智能化方法，特指一种基于单开链单元求交思想用计算机编程实现对并联机器人机构智能、系统、全面有效的型综合新方法。其首先生成运动副，设立运动副数据库，再当基本运动副图形生成后，分别对其进行输入、输出点的定义，然后按单开链的类型通过对运动副数据库中的参变量进行分析、运算并对不同运动副进行连接即可得到不同的单开链。再结合并联机构的机构特征进而确定出该机构的支路数和各单开链支路在动、静平台间的配置方式等，最终可实现机型输出。用此型综合法用户只需提出并联机构动平台输出运动特性及数量即可自动生成符合输出要求的并联机构的各种机型，省时省力，实现了型综合的自动化。

主权项

1.一种并联机器人机构智能化型综合方法，其特征在于：(1)运动副的生成及运动副数据库的设立首先实现常用的基本运动副P、R、C、S副的输出，采用极坐标描述运动副的外形，即用(α，l)确定相对于极坐标原点的空间中的一点；改变极坐标的角度、线长表示线段，即线段L为：L＝(α，l1)-(β，l2)，利用改变极坐标中的角度来表示线段间的夹角；圆弧通过圆弧的半径、圆弧的起始角度、圆弧的终止角度的设定来实现的；通过这种方式即能够把线段、圆弧连成图形，生成所需的基本运动副，并设立运动副数据库，且在运动副数据库中输入运动副名称、运动副图形相应的参变量；(2)单开链的生成及单开链数据库的设立在运动副图形输出的结果之上建立单开链的图形，具体为：首先要确定组成单开链的每个运动副的图形中心的位置；其次通过访问运动副数据库表中的记录得知各个运动副图形信息的数据参数；再次分析单开链中相邻运动副之间的关系以及运动副应绕其图形中心旋转的角度参数；最后对参变量进行调用、分析、运算后把不同运动副进行连接则能够生成各种单开链，并设立单开链数据库，且在单开链数据库中输入单开链的名称、单开链图形信息、单开链的输出矩阵相应的参变量描述；对于单开链中运动副之间的连接方式，即：平行、重合、共点、共面、任意、垂直，则通过改变彼此相连的两个运动副中的前一个运动副输出点和后一个运动副输入点间的极位角来实现的；(3)机型输出根据单开链的图形输出，再结合并联机构的机构特征进而确定出该机构的支路数和各单开链支路在动、静平台间的配置方式，最终能够实现机型输出，即：根据欲综合机型的指标运用矩阵求交思想对单开链数据库中的参变量进行分析、运算得出符合组成机型的单开链，并对分析出组成机型的单开链进行位置配置，实现机型输出。