| 主权项 |
1、一种步进式擦炮机器人，其特征在于是一种由步进电机提供驱动力，螺杆和内螺纹套筒进行步伐式前进或后退，压紧臂和行走轮系支撑实现在炮管内行走并不打滑的机器人，由清洗头(1)、内螺纹套筒(2)、移动螺杆(3)、第一双轴步进电机(4)、第二双轴步进电机(5)、第一电磁离合器(6)、第二电磁离合器(7)、第一压紧螺杆(8)、第二压紧螺杆(9)、第一压紧螺母(10)、第二压紧螺母(11)、第一起升压紧臂(12)、第二起升压紧臂(13)、第一常闭型微动开关(14)、第二常闭型微动开关(15)、第一橡胶弹簧(16)、第二橡胶弹簧(17)、第一微簧片(18)、第二微簧片(19)和行走轮系及支撑架(20)组成，清洗头(1)安装在内螺纹套筒(2)的外面与内螺纹套筒(2)通过铆接、焊接或螺钉依次固定连接为一体，移动螺杆(3)与内螺纹套筒(2)连接构成螺旋传动副；移动螺杆(3)与第一双轴步进电机(4)通过铆接、焊接或螺钉固定连接为一体，内螺纹套筒(2)与第二双轴步进电机(5)通过铆接、焊接或螺钉固定连接为一体；第一双轴步进电机(4)、第二双轴步进电机(5)分别与第一电磁离合器(6)、第二电磁离合器(7)通过键依次固定连接；第一电磁离合器(6)、第二电磁离合器(7)与第一压紧螺杆(8)、第二压紧螺杆(9)通过铆接、焊接或螺钉依次固定连接为一体；第一压紧螺杆(8)、第二压紧螺杆(9)分别与第一压紧螺母(10)、第二压紧螺母(11)依次连接构成螺旋传动副；第一压紧螺母(10)、第二压紧螺母(11)分别与两起升臂第一起升压紧臂(12)、第二起升压紧臂(13)通过销依次连接，第一起升压紧臂(12)上固定有第一橡胶弹簧(16)、第一常闭型微动开关(14)和第一微簧片(18)；第二起升压紧臂(13)上固定有第二橡胶弹簧(17)、第二常闭型微动开关(15)和第二微簧片(19)，整个机构由星型排列的行走轮系及支撑架(20)支撑。 |
