发明名称 |
一种可调的虚拟中心转动并联机构 |
摘要 |
本发明公开了一种可调的虚拟中心转动并联机构,由动平台(1)、调节组件、运动支链连杆组、L形基座(7)和驱动装置组成;机构中的动平台(1)可以绕一个与机构没有实际存在的转动副连接的远程运动中心点O转动,并联机构以中心线左右对称,使用两组平行四杆并联实现动平台的虚拟转动。平行四杆的放置位置决定了虚拟转动中心的位置。本发明提高了结构的刚度,具有一定的可调节性,可以应用于对准、调平、柔性装配以及微操作领域。 |
申请公布号 |
CN100432522C |
申请公布日期 |
2008.11.12 |
申请号 |
CN200610165121.7 |
申请日期 |
2006.12.13 |
申请人 |
北京航空航天大学 |
发明人 |
于靖军;裴旭;宗光华;毕树生;余志伟 |
分类号 |
F16M11/00(2006.01);G02B21/26(2006.01) |
主分类号 |
F16M11/00(2006.01) |
代理机构 |
北京永创新实专利事务所 |
代理人 |
周长琪 |
主权项 |
1、一种可调的虚拟中心转动并联机构,其特征在于:由动平台(1)、调节组件、运动支链连杆组、L形基座(7)和驱动装置组成;所述调节组件由右滑块(2a)、左滑块(2b)、前滑杆(3b)、后滑杆(3a)和螺柱(4)构成;所述运动支链连杆组包括四个支撑杆、四个连杆和四个横杆;所述驱动装置由电机(10)和减速器(9)构成;前滑杆(3b)与后滑杆(3a)平行放置,前滑杆(3b)、后滑杆(3a)中间放置有螺柱(4);动平台(1)安装在前滑杆(3b)与后滑杆(3a)上,且螺柱(4)的调节柱(4a)放置在动平台(1)的弧形孔(102)内;右滑块(2a)、左滑块(2b)放置在动平台(1)的两侧,且与动平台(1)等距,螺柱(4)的一端穿过右滑块(2a)上的螺纹孔(202),前滑杆(3b)的一端穿过右滑块(2a)上的前导孔(204),后滑杆(3a)的一端穿过右滑块(2a)上的后导孔(203),螺柱(4)的另一端穿过左滑块(2b)上的螺纹孔,前滑杆(3b)的另一端穿过左滑块(2b)上的前导孔,后滑杆(3a)的另一端穿过左滑块(2b)上的后导孔;支撑杆A(5a)、支撑杆D(5d)的一端分别通过销钉与右滑块(2a)连接,支撑杆A(5a)与支撑杆D(5d)之间通过横杆A(8a)、横杆B(8b)隔开,支撑杆A(5a)上通过销钉连接有连杆A(6a)、连杆B(6b),连杆A(6a)、连杆B(6b)的另一端连接在L形基座(7)上;支撑杆B(5b)、支撑杆C(5c)的一端分别通过销钉与左滑块(2b)连接,支撑杆B(5b)与支撑杆C(5c)之间通过横杆C(8c)、横杆D(8d)隔开,支撑杆B(5b)上通过销钉连接有连杆C(6c)、连杆D(6d),连杆C(6c)的另一端连接在L形基座(7)上,连杆D(6d)的另一端连接在减速器(9)的输出轴上;电机(10)和减速器(9)安装在L形基座(7)上,且电机(10)输出轴与减速器(9)的输入端连接。 |
地址 |
100083北京市海淀区学院路37号 |