控制飞行模拟器运动的方法以及实现该方法的飞行模拟器

摘要

本发明涉及一种控制飞行模拟器运动的方法，包括由坐在飞行员座位上所感知的线性和角加速度，并且包括通过所述加速度进行的横向位置y和滚转角φ的数学变换，其中该数学变换与以下至少一个校正一起使用：将由y位置去除引起的比力误差前馈到滚转角变换函数中；分解飞行员位置处的比力并附加互补滤波器，以再现飞行员座位上由横向加速度引起的合适侧力；将飞行器和飞行模拟器内的飞行员位置链接到基于运动的质心的数学变换。

主权项

1.一种控制飞行模拟器运动的方法，涉及由坐在飞行员座位上的飞行员所感知的线性和角加速度，藉此通过运动程序将依照一模拟飞行器模型计算的所述模拟飞行器一固定点的滚转角速度(p)和偏航角速度(r)以及横向方向上的比力(A_y)转换成所述模拟器的横向位置(y)和滚转角()，其中所述方法包括以下步骤中的任一个：通过用校正因子()校正由模拟飞行器滚转角引起的所述模拟器滚转角()的初始计算值()来计算所述滚转角()，其中所述校正因子()与由在所述模拟器横向位置(y)的地球重力对准计算期间使用的去除滤波器所引入的横向比力成比例，和/或-根据以下公式将作用于所述模拟飞行器中飞行员参考点处的横向比力(A_ypilot)分解为第一分量和第二分量，所述第一分量与在所述模拟飞行器一固定点处的比力(A_y)相关，而所述第二分量则具有与由偏航(r)引起的加速度有关的第一项以及与滚转(p)角加速度有关的第二项$A_{\mathrm{ypilot}}=A_y+\stackrel{·}{r}·{\mathrm{xp}}_{\mathrm{ac}}-\stackrel{·}{p}·{\mathrm{zp}}_{\mathrm{ac}}$x_pac是在以所述模拟飞行器固定点为原点的参考系内所述飞行员参考点(P)的x坐标，而zp_ac是所述参考系内所述飞行员参考点的z坐标，是所述滚转角加速度，而是偏航角加速度，-经由两个滤波器，即高通和低通滤波器来过滤所述第一分量(Ay)，-通过一组并联的第一和第二互补滤波器来过滤所述第二分量的每一项，其中互补滤波器是其转移函数之和为1的滤波器，-使用所述高通滤波器与每组所述互补滤波器的第一滤波器的输出之和计算所述期望的模拟器横向位置(y)，并且使用所述低通滤波器与每组所述互补滤波器的第二滤波器的输出之和计算所述期望的模拟器滚转角度()和/或将通过所述运动程序获得的在所述模拟器内的飞行员参考点(P)的位置变换成所述模拟器的质心位置。