基于双目视觉的车距测量方法

摘要

本发明提供的基于双目视觉的车距测量方法，采用立体视觉的自适应前方车辆车距测量系统获取测量所需的参数，所述立体视觉的自适应前方车辆车距测量系统包括用于拍摄前方道路上信息的相机单元，所述相机单元包括第一相机C1和第二相机C2；选取所述相机单元中任一相机的坐标系作为整个测量过程的世界坐标系，该相机的光心作为所述世界坐标系的原点，记为0，标定所述相机单元中相机之间位置关系，获取本车所在车道区域大小和车道线信息，将获取的所述本车所在车道区域大小和车道线信息记为S1；从而提高了测量的准确度，确保了行车的安全性。

主权项

1、一种基于双目视觉的车距测量方法，其特征在于：采用立体视觉的自适应前方车辆车距测量系统获取测量所需的参数，所述立体视觉的自适应前方车辆车距测量系统包括用于拍摄前方道路上信息的相机单元，所述相机单元包括第一相机C1和第二相机C2；所述第一相机C1和第二相机C2安装在车辆挡风玻璃后面，选取所述相机单元中任一相机的坐标系作为整个测量过程的世界坐标系，该相机的光心作为所述世界坐标系的原点，记为0，标定所述相机单元中相机之间位置关系，获取本车所在车道区域大小和车道线信息，将获取的所述本车所在车道区域大小和车道线信息构成的矩形区域的面积记为S1；步骤1：探测和验证前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域，将获得的前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域的面积记为S2；步骤2：将获取的所述本车所在车道区域大小和车道线信息构成的矩形区域的面积S1与获得的所述前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域面积S2进行比较，如果S1/S2＜＝阈值T，执行步骤3，如果S1/S2＞阈值T，执行步骤4，阈值T＝2；步骤3：计算所述前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域的矩形的形心，记为P1，执行步骤5；步骤4：提取所述前方车辆车牌轮廓的矩形区域的任一角的点，记为P2；步骤5：恢复所述的P1或P2的三维坐标P；步骤6：计算OP之间的距离，得到前后两车之间的距离。