磁流变液离合器的安全型刚度可调机械关节

摘要

本发明涉及的是一种机械技术领域的磁流变液离合器的安全型刚度可调机械关节，包括动力机构、传动机构、输出机构、驱动传感部件、变刚度机构，传动机构与输出机构连接，变刚度机构就是磁流变液离合器，磁流变液离合器与动力机构和传动机构连接，驱动传感部件是指伺服电机驱动器和电机传感器。电机驱动器通过编码器反馈来实现利用速度环调节关节速度，利用自带电流环控制电机输出电流，从而控制离合器内磁场强度，进而控制关节刚度和离合器传递力矩。本发明刚度和速度都具有可控性，可以在保持关节性能的同时实现关节的安全性。在万一发生碰撞的时候可以保护电机、机械臂和人的安全。可以实现关节刚和柔的转换，保证末端运动精度。

主权项

1、一种磁流变液离合器的安全型刚度可调机械关节，包括动力机构，传动机构、输出机构、驱动传感部件，传动机构与输出机构连接，其特征在于，还包括变刚度机构，所述变刚度机构就是磁流变液离合器，磁流变液离合器与动力机构和传动机构连接，所述驱动传感部件包括伺服电机驱动器和电机编码器，伺服电机驱动器通过电机编码器线与关节内电机编码器连接，通过CAN线与工控机相连，电机驱动器通过电机编码器反馈利用速度环调节关节速度，并利用电流环控制电机输出电流，从而控制磁流变液离合器内磁场强度，进而控制关节刚度和磁流变液离合器传递力矩。