防翻倒控制装置

摘要

本发明提供一种防翻倒控制装置，该防翻倒控制装置能够正确推定相对于能够取得平衡的状态的倾斜角，而且噪声或偏置不累积，并能够持续进行倾斜角推定及防翻倒控制。防翻倒控制装置具有：左右自由倾斜的自行车机器人A；将检测轴向着实质上前后方向安装在自行车机器人A上的角速度传感器7；将旋转轴向着实质上前后方向安装在本体上的电动机9；检测电动机9的旋转位置或旋转速度的旋转传感器10；以及与电动机9的转轴连接的惯性转子8，用电动机9使惯性转子8旋转，利用随着惯性转子8的旋转而产生的反作用转矩，来校正自行车机器人A的倾斜。具有：根据角速度传感器7的角速度输出ω₁和给予电动机9的转矩指令τ₀、来对相对于平衡状态的倾斜角进行推定的倾斜角推定单元，并使用倾斜角推定值，来校正自行车机器人A的倾斜。

主权项

1.一种防翻倒控制装置，具有：左右自由倾斜的本体；安装在所述本体上的角速度传感器，所述角速度传感器的检测轴向着所述本体的实质上前后方向；安装在所述本体上的电动机，所述电动机的旋转轴向着所述本体的实质上前后方向；检测所述电动机的旋转位置或旋转速度的旋转传感器；以及与所述电动机的转轴连接的惯性转子，用所述电动机使惯性转子旋转，利用随着所述惯性转子的旋转而产生的反作用转矩来校正所述本体的倾斜，其特征在于，所述防翻倒控制装置具有：根据所述角速度传感器的角速度输出ω1和给予所述电动机的转矩指令τ0、来对所述本体相对于平衡状态的倾斜角进行推定的倾斜角推定单元，并且使用由所述倾斜角推定单元推定的倾斜角推定值来校正所述本体的倾斜。