一种声源自主搜寻定位方法

摘要

本发明涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。

主权项

1.一种声源自主搜寻定位方法，该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。