肠道诊疗机器人系统及其运动控制方法

摘要

肠道诊疗机器人系统及其运动控制方法，用于在动物或人体的肠道进行诊疗操作，属于生物医学工程领域。该系统包括肠道诊疗机器人、控制器，肠道诊疗机器人包括运动驱动体、若干个刺激电极、诊疗仓、柔性固定环，所述刺激电极和运动驱动体固定连接，所述诊疗仓包括运动控制电路、微型诊疗单元，运动控制电路和刺激电极通过柔性电路线连接，诊疗仓和运动驱动体柔性固定连接，所述的运动驱动体可以为肠道寄生虫或者转基因肠道寄生虫，如似蚓蛔线虫或者转基因似蚓蛔线虫，肠道诊疗机器人系统运动控制方法主要利用刺激电极刺激运动驱动体，本发明与现有技术相比具有以下技术效果：以主动驱动的方式进入肠道深部、较高的能量效率和良好的生物相容性。

主权项

1.肠道诊疗机器人系统，其特征在于：系统包括通过肛门进入动物或者人体肠道的肠道诊疗机器人、位于动物或者人体肠道外的控制器，其中肠道诊疗机器人包括运动驱动体、若干个刺激电极、诊疗仓、柔性固定环，所述刺激电极和运动驱动体固定连接，所述诊疗仓包括运动控制电路、微型诊疗单元，运动控制电路和刺激电极通过柔性电路线连接，诊疗仓和运动驱动体柔性固定连接。