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<P>L'INVENTION CONCERNE L'INDUSTRIE MECANIQUE.</P><P>DISPOSITIF DE PROGRAMMATION POUR UN APPAREIL DE MANIPULATION COMPORTANT UNE POIGNEE DE MANOEUVRE 23, ASSOCIEE A DES CAPTEURS DE MESURE POUR CONVERTIR EN SIGNAUX ELECTRIQUES LES COMPOSANTES DES EFFORTS IMPRIMES A LA POIGNEE. ON ENREGISTRE LE PROGRAMME DE MANOEUVRE AINSI DETERMINE, EN VUE DE COMMANDER AUTOMATIQUEMENT LES MOTEURS DE L'APPAREIL DE MANIPULATION.</P><P>LA POIGNEE DE MANOEUVRE 23 COMPORTE UNE PARTIE INTERNE 13, FIXEE RIGIDEMENT A UN ELEMENT MOBILE DE L'APPAREIL DE MANIPULATION, ET ENTOUREE PAR UNE DOUILLE EXTERNE 14, MOBILE PAR RAPPORT A LA PARTIE INTERNE 13 SUIVANT LES AXES DE MOUVEMENT DE L'ELEMENT MOBILE DE L'APPAREIL DE MANIPULATION. DES CAPTEURS DE MESURE 5 A 10 SONT DISPOSES ENTRE LA DOUILLE 14 ET LA PARTIE INTERNE 13, POUR MESURER LES EFFORTS EN JEU LORSQUE LA DOUILLE SE DEPLACE PAR RAPPORT A LA PARTIE INTERNE.</P><P>APPLICATION AUX DISPOSITIFS DE PROGRAMMATION DE MANIPULATEURS AUTOMATIQUES, NOTAMMENT POUR DES MACHINES DE SOUDAGE DE CARROSSERIES D'AUTOMOBILES.</P>
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