用于排爆救援的大型冗余度机械手

摘要

一种机械工程技术领域的用于排爆救援的大型冗余度机械手。本发明中，腰部机构、大臂、中臂、小臂、手腕机构、手爪采用串联结构，实现了可以达到不大于5米的臂展。大臂在第一推杆的作用下实现相对于腰部机构的俯仰运动，中臂在第二推杆的作用下实现相对于大臂的俯仰运动，小臂在第三推杆和连杆机构的作用下实现相对于中臂的俯仰运动，手腕机构在第四推杆的作用下实现相对于小臂的俯仰运动，手爪在手腕机构带动下相对于手腕机构进行回转，包括手爪在内一共7个自由度。本发明实现了大负载、大臂展、大冗余度、高精度的机械手，同时为长时间工作的能源供给问题提供了解决的可能性，在排爆救援等危险复杂领域具有很强的适用性。

主权项

1、一种用于排爆救援的大型冗余度机械手，包括：腰部机构、大臂、第一推杆、中臂、第二推杆、小臂、第三推杆、连杆机构、手腕机构、第四推杆、手爪，其特征在于，大臂的一端连接腰部机构，第一推杆连接腰部机构和大臂，大臂在第一推杆的作用下实现相对于腰部机构的俯仰运动，中臂的一端连接大臂的另一端，第二推杆连接大臂和中臂，中臂在第二推杆的作用下实现相对于大臂的俯仰运动，小臂的一端连接中臂的另一端，连杆机构连接小臂和中臂，第三推杆连接中臂和连杆机构，小臂在第三推杆和连杆机构的作用下实现相对于中臂的俯仰运动，手腕机构连接小臂的另一端，第四推杆连接小臂和手腕机构，手腕机构在第四推杆的作用下实现相对于小臂的俯仰运动，手爪连接到手腕机构，在手腕机构带动下相对于手腕机构进行回转，包括手爪在内一共7个自由度。