基于MPFG运动矢量的行车障碍检测方法

摘要

本发明提供了一种基于MPFG运动矢量的行车障碍检测方法，利用车辆前方视觉传感器获取前方视场图像的MPEG压缩序列，提取和分析码流中的运动矢量，获取图像各像块的运动规律，与正常行车安全的矢量运动规则比较判定，获得车辆行驶前方是否安全的判定，标注危险区域，以警示驾驶。本发明对大量的道路运动情景数据进行了归类统计，运用与行驶路况相关的匹配模板及经验参数门限值T，用于车辆行驶实时运动数据比较和鉴别。本发明解决了车辆安全行驶辅助系统算法较为复杂，处理速度较慢和视频数据处理量大的技术难题，易实现、计算简单，检测过程数据处理占用空间小，检测准确率高、速度快。可用于机动车辆行驶辅助系统。

主权项

1.一种基于MPFG运动矢量的行车障碍检测方法，其特征在于：行车障碍检测方法及算法在压缩域完成，利用车辆前方视觉传感器所获取前方视场图像的MPEG压缩序列，提取和分析码流中的运动矢量，获取前方图像各像块的运动规律，并将这些规律与正常行车安全的矢量运动规则进行比较判定，运用与行车状态相关的匹配模板，确定危险区域和判决危险运动矢量，获得车辆行驶前方是否安全的信息，对危险障碍图像进行标注，具体步骤包括有：第一步：采集视频图像序列，首先通过车辆前端摄像机所采集到的车辆行驶过程中道路周围环境的视频图像序列的原始视频数据，利用MPEG编解码技术将其压缩成MPEG视频码流格式的视频压缩码流；第二步：解码提取运动矢量，根据MPEG编解码压缩标准分析MPEG码流格式，从MPEG格式的视频码流中解码提取出运动矢量，具体提取解码的p帧矢量，并得出运动矢量MV场图；第三步：除噪及危险区域确定，对解码出的运动矢量MV场图进行处理，即进行除噪处理，以确定的危险区域；第四步：提取危险运动矢量，在确定的危险区域提取危险运动矢量并计算；第五步：危险运动矢量判决，根据门限值T来对危险区域的相邻运动矢量之差进行判别筛选，相邻运动矢量的差值小于T值则为正常安全运动矢量并将其置零，大于T值则判定为危险运动矢量而保留，得到危险障碍物所处区域的危险运动矢量场图；第六步：标记原始视频图像中的危险障碍，对于在运动矢量场图中提取的危险运动矢量，在原始视频图像中对应位置标记该区域的危险障碍，对驾驶员起到警戒作用。