主权项 |
1. 基于自适应滑模变结构的永磁同步电机控制系统,由主电路和控制电路构成,所述控制电路包括磁链控制环、转矩控制内环以及转速控制外环;其特征是在所述转速控制外环中加入滑模变结构控制器,所述滑模变结构控制器在转速控制外环中,以转子角速度ω与给定转速ω*之间的转速差ωe为输入信号,输出转矩指令控制信号Te*,所述输入信号ωe与输出转矩指令控制信号Te*的关系为:<math><mrow><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>C</mi><mo>[</mo><mo>-</mo><msub><mi>ω</mi><mi>e</mi></msub><mo>+</mo><msubsup><mo>∫</mo><mn>0</mn><mi>t</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><mo>-</mo><mfrac><msub><mi>B</mi><mi>w</mi></msub><mi>J</mi></mfrac><mo>-</mo><mi>K</mi><mfrac><mn>1</mn><mi>J</mi></mfrac><mo>)</mo></mrow><msub><mi>ω</mi><mi>e</mi></msub><mi>dt</mi><mo>]</mo></mrow></math> <math><mrow><msubsup><mi>T</mi><mi>e</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><mi>K</mi><msub><mi>ω</mi><mi>e</mi></msub><mo>+</mo><mi>fsgn</mi><mo>[</mo><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mo>,</mo><mi>K</mi><mo>></mo><mn>0</mn></mrow></math> <math><mrow><mi>sgn</mi><mo>[</mo><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mo>=</mo><mfenced open='{' close=''><mtable><mtr><mtd><mo>+</mo><mn>1</mn></mtd><mtd><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>></mo><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mo>-</mo><mn>1</mn></mtd><mtd><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo><</mo><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow></math> C,K,f为可调参数;设计参数f进行参数自适应估计为:<math><mrow><mover><mi>f</mi><mo>^</mo></mover><mo>=</mo><mo>-</mo><mi>λC</mi><mfrac><mn>1</mn><mi>J</mi></mfrac><msubsup><mo>∫</mo><mn>0</mn><mi>t</mi></msubsup><mo>|</mo><mi>S</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>|</mo><mi>dt</mi><mo>,</mo><mn>0</mn><mo><</mo><mi>λ</mi><mo><</mo><mn>1</mn></mrow></math>λ为自适应因子则控制率变为<math><mrow><msubsup><mi>T</mi><mi>e</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><mi>K</mi><msub><mi>ω</mi><mi>e</mi></msub><mo>+</mo><mo>[</mo><mo>-</mo><mi>λC</mi><mfrac><mn>1</mn><mi>J</mi></mfrac><msubsup><mo>∫</mo><mn>0</mn><mi>t</mi></msubsup><mo>|</mo><mi>S</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>|</mo><mi>dt</mi><mo>]</mo><mi>sgn</mi><mo>[</mo><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mo>,</mo><mi>K</mi><mo>></mo><mn>0</mn></mrow></math> 式中,J为转动惯量,Bw是粘性摩擦系数,Te是电磁转矩,ω是转子角速度,ωe为转速差,s(t)为滑模面,Te*为转矩控制指令。 |