具有缆绳驱动的力反馈和四个接地致动器的接口装置

摘要

一种在一个模拟系统中通过给用户提供感触的(触觉的)反馈来提供真实感觉的系统。该系统包括一个由用户接合的可接合的练工具和一个连接着练工具的机械模拟装置。机械模拟装置包括一个接地部件(46)、一个转动地连接在接地部件(47)上的机械连杆(38)、一个连接着练工具和机械连杆(38)的直线轴部件、至少四个连接着接地部件的致动器(62、64、66、70)、用来感知致动器的移动的传感器(65、67、69)、和至少三条与该至少四个致动器(65、64、66、70)接触并且连接着机械连杆(38)的缆绳。接口装置连接着模拟装置，主机电脑(20)连接着接口装置(14)用来执行应用程序。应用程序为致动器(62、64、66、70)提供信号来移动缆绳(130)，从而移动机械连杆(38)。

主权项

1. 一种通过提供抵抗力为用户提供真实感觉的系统，该系统包括：一个用户接合的可接合的练习工具；含有连接着练习工具的机械连杆的机械模拟装置，该机械模拟装置连接于代表虚拟病人的皮肤的实体挡板，其中所述练习工具设计成相对于所述机械连杆沿线性轴线和绕旋转轴线移动；一个连接着模拟装置的接口装置；一个连接着接口装置的主机电脑，用来执行应用程序，应用程序提供移动机械连杆的信号。