具有分布触觉的仿人机械手

摘要

本实用新型公开了一种具有分布触觉的仿人机械手，包括拇指、食指、中指、无名指和小指，每个手指的末端都设置有小型力/力矩传感器，拇指包括三个关节，与手掌相连的关节由一个转轴正交的电机来控制运动，另外两个关节由两个电机来控制运动；其它手指均包括四个关节，与手掌相连的关节由一个转轴正交的电机来控制运动，另外三个关节各由一个电机来控制运动。本实用新型有极强的功能和很高的通用性，适用于机械制造、化工生产、核电维修、军事战备、医疗手术、抢险救灾、科学考察、家务劳动等场合，代替人手完成抓、握、捏、夹、推、拉、插、按、剪、切、敲、打、撕、贴、牵、拽、磨、削、刨、搓等各种作业。

主权项

1、一种具有分布触觉的仿人机械手，包括拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)和小指(5)，其特征在于每个手指的末端都设置有小型力/力矩传感器(8)，拇指(1)包括三个关节，与手掌(6)相连的关节由一个转轴正交的电机(7)来控制运动，另外两个关节由两个电机(7)来控制运动；其它手指均包括四个关节，与手掌(6)相连的关节由一个转轴正交的电机(7)来控制运动，另外三个关节各由一个电机(7)来控制运动。