控制机械手的方法

摘要

通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到挠性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到挠性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。

主权项

1. 一种控制机械手的方法，包括：检测用于驱动机械手的电机的旋转角度的步骤；从所述旋转角度计算实际测量的角速度值的步骤；从提供到电机的命令值来计算命令角速度的步骤；按照命令角速度和实际测量的角速度之一来计算摩擦转矩的步骤，其中，将命令角速度的绝对值和实际测量的角速度的绝对值相比较，并且使用具有较高绝对值的角速度来计算摩擦转矩；以及当按照所述命令值来驱动电机时，向被提供到电机的命令值增加对应于所述摩擦转矩的值的步骤。