发明名称 |
水下机械手上臂 |
摘要 |
本发明提供的是一种水下机械手上臂。上臂框架1通过肩关节俯仰转动轴2与肩关节相联接,并通过肘关节俯仰转动轴9与前臂相联接;第一液压缸5的底端联接在上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴6上,第一液压缸5的活塞杆端通过肩关节上的活塞杆联接铰座3上的液压缸活塞杆联接轴4相联接;第二液压缸10的底端与上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴7联接,第二液压缸10的活塞杆端与前臂上的液压缸活塞杆联接轴8联接。整个上臂结构设计紧凑,从而可以大大降低水下机械手的体积,减轻水下机械手的重量,并具有操作灵活,提高作业空间等优点。 |
申请公布号 |
CN101249655A |
申请公布日期 |
2008.08.27 |
申请号 |
CN200810063943.3 |
申请日期 |
2008.01.30 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
姚建均;王立权;王茁;王成军;王才东;张存良 |
分类号 |
B25J18/00(2006.01);B63C11/52(2006.01) |
主分类号 |
B25J18/00(2006.01) |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
1、一种水下机械手上臂,由上臂框架[1]、肩关节俯仰转动轴[2]、活塞杆联接铰座[3]、液压缸活塞杆联接轴[4]、第一液压缸[5]、液压缸底端联接轴[6]、液压缸底端联接轴[7]、液压缸活塞杆联接轴[8]、肘关节俯仰转动轴[9]和第二液压缸[10]组成,其特征是:上臂框架[1]通过肩关节俯仰转动轴[2]与肩关节相联接,并通过肘关节俯仰转动轴[9]与前臂相联接;第一液压缸[5]的底端联接在上臂框架[1]空腔内的液压缸底端联接轴[6]上,第一液压缸[5]的活塞杆端通过肩关节上的活塞杆联接铰座[3]上的液压缸活塞杆联接轴[4]相联接;第二液压缸[10]的底端与上臂框架[1]空腔内的液压缸底端联接轴[7]联接,第二液压缸[10]的活塞杆端与前臂上的液压缸活塞杆联接轴[8]联接。 |
地址 |
150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |