实时运动控制算法仿真调试方法

摘要

一种实时运动控制算法仿真调试方法，把从机上运行的运动控制代码完整不变地转移到主机上运行，并采用数值仿真的方法来模拟控制对象的真实响应；先把从机定义的内存区间转移定义到主机的内存映射中，并将主机对DSP内存区间读写的函数修改为对新定义的主机内存映射进行操作；然后将运动控制代码中通过输出接口更新驱动电机电流信号的函数修改为根据代码计算的输出量用数值积分方法计算控制对象的响应，并存储在内存单元中；同时把代码中通过输入接口读取系统当前位置的函数修改为从存储控制对象响应的数值计算结果的内存单元中读取系统当前位置；最后由主机循环检测从机状态，等待从机完成运动命令的函数中加入对从机DSP代码ISR的调用。

主权项

1. 一种实时运动控制算法仿真调试方法，由主机、从机和控制对象组成运动控制系统，其特征在于：该方法把从机DSP上运行的运动控制代码完整不变地转移到主机上运行，并采用数值仿真的方法来准确模拟控制对象的真实响应；首先，把从机DSP上定义的用于与主机进行数据交换的内存区间转移定义到主机的内存映射中，并将相应的主机对DSP内存区间读写的函数修改为新的函数，新的函数对新定义的主机内存映射进行操作；其次，将运动控制代码中通过输出接口更新驱动电机电流信号的函数修改为根据代码计算的输出量用数值积分方法来计算控制对象的响应，并存储在相应的内存单元中；同时，把代码中通过输入接口读取运动控制系统当前位置的函数修改为新的函数，新的函数从存储控制对象响应的数值计算结果的内存单元中读取运动控制系统当前位置；最后，在主机中循环检测从机状态，等待从机完成运动命令的函数中加入对从机DSP代码ISR的调用，以达到运动控制算法的反复运行。