一种应用在无人机上的航点实时装订与处理方法

摘要

本发明公开了一种应用在无人机上的航点实时装订与处理方法，利用数组与链表相结合的存储方式，以航点结构变量为基本数据元素，实现多条航线上大量航点的实时规划操作，定义航点结构类型二维数组，数组的每个元素对应一个航点，第一维对应线号，第二维对应点号；将数组中每条航线都构造成一个双向链表，链表中结点的先后顺序对应航线中航点的先后顺序；可实现的航点操作有：航点装订、航点修改、航点插入、航点查询、航点删除、航线查询、设置起点、航点推移等。利用本发明能满足目前对无人机的航线航点的各种实时操作需求；程序实现简单；静态分配航线存储空间，提高了对航点操作的可靠性与快捷性。

主权项

1、一种应用在无人机上的航点实时装订与处理方法，其特征在于：首先定义航点结构类型WAY_POINT及航点结构类型二维数组[m+1，n+1]，当地面遥控发送航点装订指令时，其注入数据包含WAY_POINT结构中除装订标志外的全部航点信息，根据注入线号、注入点号，直接将航点信息解码后存放到数组相应位置，调整前向指针和后向指针使所装订的航线形成一个双向链表，然后可对航线上的航点进行航点修改、航点删除、航点插入、航点查询、航线查询的操作，也可对航线继续做航点装订操作。