空间三转动自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种空间三转动自由度并联机构，包括固定架、动平台，在固定架和动平台之间设置有一个中间支架和三条结构相同轴对称均匀布置的运动支链，所述运动支链包括一个滑块和一个连接杆，所述滑块与固定架采用移动副连接；所述连接杆可以采用一端与所述滑块末端通过虎克铰连接，另一端采用球铰与动平台连接；所述连接杆也可以采用一端与所述滑块末端通过球铰连接，另一端采用虎克铰与动平台连接。本发明采用外副驱动的结构减轻了运动链的质量，易于实现高速运动，机构动态特性好。适用于并联机器人、并联机床和微动机器人等场合。

主权项

1. 一种空间三转动自由度并联机构，包括固定架、动平台，在固定架和动平台之间设置有一个中间支架和三条结构相同轴对称均匀布置的运动支链，其特征是，所述运动支链包括一个滑块和一个连接杆，所述滑块与固定架采用移动副连接，所述连接杆一端采用虎克铰与所述滑块末端连接，另一端采用球铰与所述动平台连接。